Мой складной трикоптер собранный своими руками

Мой трикоптер с полетным контроллером APM 2.6 на самодельной складной раме

Вступление: Решение собрать трикоптер появилось неожиданно, когда выяснилось что на моем квадрокоптере (Мой складной квадрокоптер собранный своими руками) начал сильно греться один из моторов. Тогда и стала понятна причина по которой дрон после 1-1,5 минут полета совершал посадку (часто в неподходящие для этого места), совершенно не обращая на мои действия с пультом. По этой причине было сломано несколько пропеллеров. Заказать мотор на Алиэкспресс конечно можно, но получить его, в лучшем случае, удастся только недели через три (что явно меня не устраивало)… да и в мои будущие планы не входило дальнейшее использование моторов 2212…

Так как дальнейшее использование моторов 2212 не предполагается, то раму квадрокоптера я переделал под трикоптер, кое-что обрезав и внеся лишь немного дополнительных элементов. Плечи для моторов оставил тоже старые.

Первоначально моя задача предполагала проверить полетные качества и технологию настройки трикоптера в деле. В дальнейшем будет проведена работа по улучшению конструкции данного трикоптера.

Мой комплект оборудования:

1. Полетный контроллер APM2.6 + GPS/Компас+ Модуль питания + minim OSD + 433 мГц телеметрии — ЗДЕСЬ
2. Пульт Flysky FS-i6X 2.4 ГГц 10CH RC Передатчика С i-BUS Приемник — ЗДЕСЬ
3. Плата распределения питания — ЗДЕСЬ
4. Моторы, ESC — ЗДЕСЬ
5. Пропеллеры 1045 –  ЗДЕСЬ
6. Аккумулятор 3500 мАч 11.1 В 3 S 30C — ЗДЕСЬ
7. Второй аккумулятор 2200 мАч 11.1 В 3 S 25C (более легкий специально для трикоптера) – ЗДЕСЬ
8. З/устройство для аккумулятора — ЗДЕСЬ
9. Сервомашинка (micro servo for helcopter) – ЗДЕСЬ

Информации в Сети оказалось не так много и вся она была несколько поверхностной. В процессе сборки выяснилось что конструкция трикоптера не так проста как показалась на первый взгляд и первый пробный “прогон моторов” дома, держа дрон в руке, показал что при увеличении оборотов моторов – он начинает пытаться вращаться, что в общем-то мной и предполагалось изначально, учитывая собранную конструкцию. Дальнейшие поиски в интернете все же увенчались успехом и как оказалось – для предотвращения вращения трикоптера на хвостовой мотор ставится сервомашинка для управления наклона пропеллера. Конструкцию управления додумывал уже сам, исходя из своих возможностей. Простенькая сервомашинка у меня была в запасе (правда для другого дела), а сам механизм сделал из алюминиевого листа.

В дальнейшем также предполагается модернизация этого узла, а на данный момент и эта конструкция вполне успешно справляется с функцией поворота заднего винта моего трикоптера, что продемонстрировано частично на видео внизу страницы. Управление сервомашинкой осуществляется через её подключение к входящему 7 каналу полетного контроллера APM 2.6. Схема подключения моторов к данному п/к на фото ниже:

ВИДЕО:

Через два дня пришла курсовая камера для FPV из Китая. Тогда появилась возможность проверить все оборудование включая телеметрию, FPV и FPV-очки, сделанные из подручных средств. Единственное что не обрадовало – так это полная масса трикоптера. Она была почти 1200 грамм, что для 3-х моторов 2212 явно многовато… Все недостатки выявились при полете…

ВИДЕО:

Выводы пока неутешительные – надо кардинально облегчать трикоптер, а это не так просто. Потому что облегчить можно только за счет аккумулятора меньшей емкости (на дроне стоит 3700 mA весом почти 400 грамм) и частично за счет более легкой рамы… Или ставить 4-ый мотор… или даже три… чтобы получился трикоптер Y…

Далее стал по-потихоньку летать по-дальше… полетное время ограничено 6-7 минутами и для начала далеко не пытаюсь улететь…

ВИДЕО:

Продолжение следует…